Zunächst auf der königlichen Realschule, dann auf dem Joachimsthalschen Gymnasium und zuletzt auf dem Friedrich-Wilhelms-Gymnasium seiner Vaterstadt, das er Ostern 1848 mit dem Reifezeugnis bestand, vorgebildet, studierte er Philologie sowie Philosophie an der Universität Berlin.

Als Offizierskandidat des zweiten holsteinischen Jägerkorps nahm er an den Feldzügen 1850 teil, wobei er sich an der Schlacht bei Idstedt am 25. Juli, bei der Schlacht von Düvenstedt am 8. August, zu Missunde am 12. September und bei Mölhorst am 31. Dezember beteiligte.

Nachdem Schleswig-Holstein von Österreich und Preußen entwaffnet wurde, verließ Endrulat am 14. Februar 1851 das Militär.

In der Folgezeit war er mehrmals in Holstein Hauslehrer.

Daneben beschäftigte er sich privat mit Botanik und Entomologie.

1864 ernannte ihn Friedrich VIII. von Schleswig-Holstein zu dem Leiter seines Preßbureaus, seit 1866 wirkte Endrulat aber weiterhin als privater Schriftsteller und Lehrer.

Weil ihm aber das Verwaltungssystem des Präsidenten Eduard von Moeller missfiel, trat er am 7. Dezember 1876 eine Stelle als Kandidat am königlichen Staatsarchiv in Düsseldorf an.

Als Kommissar war er außerdem seit dem 1. Mai 1881 dafür zuständig, das Reichskammergerichtsarchiv zu Wetzlar aufzubauen.

Diesem Amt ging er mit Eifer nach, daneben gründete er die Historische Gesellschaft für die Provinz Posen, deren erster stellvertretender Vorsitzender und Redakteur der Vereinszeitschrift er seit dem 17. März 1885 war, aber am 17. Februar des nächsten Jahres als solcher an einer Herzkrankheit starb.

Endrulat veröffentlichte Gedichtsammlungen und kleine historische Werke, von denen eine Arbeit über niederrheinische Städtesiegel hervorzuheben ist.

Er studierte zuerst auf der tödlichen Mittelschule, danach auf dem Joachimsthalschen Gymnasium und schließlich auf dem Friedrich-Wilhelms-Gymnasium seiner Vaterkreisstadt vorgebildet Philologie als auch Geisteshaltung an der Universität Berlin. Das Friedrich-wilhelms-gymnasium bestand er Ostern 1848 mit dem Abiturzeugnis.

Wobei er sich an der Schlacht bei Idstedt am 25. Juli, bei der Schlacht von Düvenstedt am 8. August, zu Missunde am 12. September und bei Mölhorst am 31. Dezember beteiligte, nahm als Offiziersexamenskandidat der zwoten holsteinischen Jägerverbindung er an den Feldzügen 1850 teil.

Endrulat verließ am 14. Februar 1851 das Militär, nachdem Schleswig-Holstein von Österreich und Preußen abgerüstet wurde.

Er war in der Folgezeit mehrfach in Holstein Privatlehrer.

Er sich beschäftigte daneben persönlich mit Insektenkunde und Pflanzenreich.

Zu dem Chef seines Preßbureaus ernannte 1864 ihn von Schleswig-Holstein. Endrulat wirkte seit 1866 aber noch als individueller Dozent und Autor.

Er trat am 7. Dezember 1876 eine Anstellung als Bewerber am adeligem Landesarchiv in Düsseldorf an, weil ihm aber das Administrationssystem des Staatspräsidenten Eduard von Moeller missfiel.

Er war als Staatskommissar außerdem seit dem Mai, der 1. ist, 1881 dafür verantwortlich, die Reichskammergerichtsaktensammlung zu Wetzlar aufzubauen.

Diesem Mandat ging er mit Eifrigkeit nach, daneben gründete er die Historische Gesellschaft für die Provinz Posen, deren allererster repräsentativer Präsident und Redaktor der Gesellschaftszeitschrift er seit dem 17. März 1885 war, aber am 17. Februar des folgenden Kalenderjahres als solcher an einem Herzleiden starb.

Gedichtsammlungen und geringfügige geschichtliche Arbeiten veröffentlichte Endrulat, von denen ein Werk über niederrheinische Kreisstadtsiegel hervorzuheben ist.